Robotique et géométrie du mouvement

Ce cours porte sur la compréhension de la robotique et de la géométrie du mouvement, et couvre la cinématique et les relations différentielles. Vous commencerez le cours en apprenant comment une matrice homogène fait correspondre les coordonnées du cadre K aux coordonnées (k-1), ainsi que les quatre opérations fondamentales qui permettent de faire coïncider le cadre (k-1) avec le cadre k. Vous apprendrez également comment, à partir des valeurs des variables conjointes, vous pouvez déterminer l'emplacement de l'effecteur terminal dans l'espace cartésien du châssis de base du robot. Vous apprendrez à trouver la position et l'orientation de l'outil dans la position de base, par exemple, du bras articulé à six axes, Intelledex 660T, en trois étapes. Réfléchissez à la manière d'attribuer le cadre de coordonnées, de calculer les paramètres DH (Diffie-Helmann) et, enfin, de trouver la matrice du bras. Le cours couvrira la formulation des tâches des manipulateurs et déterminera s'il existe une solution systématique de forme fermée applicable aux robots en général

Ensuite, vous apprendrez comment résoudre un manipulateur si tous les ensembles de variables articulaires peuvent être trouvés correspondant à un emplacement donné de l'effecteur terminal, sous réserve de trois conditions. Analysez la relation entre ces conditions et les points d'outil de l'espace de travail, les valeurs qu'un nombre doit avoir pour avoir une orientation arbitraire d'un outil et l'importance de l'état des limitations articulaires. Vous apprendrez les différences complexes entre une solution de forme fermée et une solution unique, ainsi que les différentes approches mathématiques pour dériver des solutions de forme fermée

Enfin, vous apprendrez que le problème de planification de la trajectoire du robot est formulé dans un espace de configuration d'outils et que le mouvement du robot est contrôlé au niveau de l'espace articulaire. De quoi avez-vous besoin pour calculer le jacobien ? Quel est l'un des problèmes potentiels à résoudre pour la vitesse spatiale conjointe ? À quel moment un jacobien perd-il son rang dans l'espace commun ? Vous apprendrez également pourquoi la singularité intérieure est potentiellement gênante et comment elle se forme. Les étudiants en génie mécanique, en particulier ceux qui se spécialisent en robotique, trouveront ce cours particulièrement intéressant. Commencez ce cours comment et améliorez votre compréhension de la robotique et de la géométrie du mouvement aujourd'hui.