La robótica y la geometría del movimiento

Este curso trata sobre la comprensión de la robótica y la geometría del movimiento, y cubre la cinemática y las relaciones diferenciales. Comenzará el curso aprendiendo cómo una matriz homogénea asigna las coordenadas K del marco a coordenadas (k-1), junto con las cuatro operaciones fundamentales que intervienen para hacer que el marco (k-1) coincida con el marco k. También aprenderás cómo, dados los valores de las variables articulares, puedes calcular la ubicación del efector final en el espacio cartesiano de la estructura base del robot. Se le enseñará a encontrar la posición y la orientación de la herramienta en la posición inicial suave de, por ejemplo, el brazo articulado de seis ejes, el Intelledex 660T, que consta de tres pasos. Piense en cómo asignar el marco de coordenadas, calcular los parámetros DH (Diffie-Helmann) y, por último, encontrar la matriz del brazo. El curso abordará la formulación de tareas de manipulación, independientemente de si existe una solución sistemática de formato cerrado aplicable a los robots

A continuación, aprenderá a resolver un manipulador si todos los conjuntos de variables articulares corresponden a una ubicación determinada del efector final, con tres condiciones. Analice cómo se relacionan estas condiciones con los puntos de las herramientas dentro del espacio de trabajo, qué valores debe tener un número para que una herramienta tenga una orientación arbitraria y en qué medida es importante el estado de las limitaciones de las articulaciones. Se le enseñarán las complejas diferencias entre una solución de forma cerrada y una solución única, así como las diferencias entre los enfoques matemáticos para derivar soluciones de forma cerrada

Por último, aprenderás que el problema de planificación de la trayectoria de un robot se formula en un espacio de configuración de herramientas y que el movimiento del robot se controla en el espacio articular. ¿Qué se necesita para calcular el jacobiano? ¿Cuál es uno de los posibles problemas para resolver la velocidad espacial articular? ¿Cuándo pierde rango un jacobiano en el espacio articular? También se le enseñará por qué la singularidad interior es potencialmente problemática y cómo se forma. Los estudiantes de ingeniería mecánica, especialmente los que se especializan en robótica, encontrarán este curso particularmente interesante. Comience este curso hoy mismo para comprender mejor la robótica y la geometría del movimiento.